蛇形臂机器人专利，一种蛇形臂加油机器人

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蛇形臂机器人专利，一种蛇形臂加油机器人

1。一种蛇形臂加油机器人，其特征在于，包括蛇形臂机器人(1)、末端执行器(2)、供油系统(5)、油管(6)及油枪(7)； 所述蛇形臂机器人(1)设置于供油系统(5)上，所述末端执行器(2)设置于所述蛇形臂机器人(1)的执行末端； 所述油枪(7)设置于所述末端执行器(2)上； 所述油管(6)的一端与所述供油系统(5)连接，另一端穿过所述蛇形臂机器人(1)，并且与所述油枪(7)连接。

2。根据权利要求1所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人(1)包括蛇形臂机器人本体(11)、驱动单元(12)及多根牵引钢丝绳(13)； 所述驱动单元(12)设置于所述供油系统(5)上； 所述蛇形臂机器人本体(11)的一端与驱动单元(12)连接，另一端与末端执行器(2)连接； 多根牵引钢丝绳(13)的一端与所述驱动单元(12)连接，另一端容置于所述蛇形臂机器人本体(11)内，并且与所述蛇形臂机器人本体(11)的各关节连接； 所述驱动单元(12)通过牵引钢丝绳(13)驱动所述蛇形臂机器人本体(11)进行弯曲动作。

3。根据权利要求2所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人本体(11)包括依次铰接的刚性固定臂(111)、柔性臂长节(112)、柔性臂短节(113)及柔性臂末节(114)，其中刚性固定臂(111)与所述驱动单元(12)连接，所述柔性臂末节(114)与所述末端执行器(2)连接； 所述蛇形臂机器人本体(11)的各关节都连接有沿周向均布的三根所述牵引钢丝绳(13)。

4。根据权利要求2所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述驱动单元(12)包括驱动单元框架(121)及设置于所述驱动单元框架(121)内且分别与各所述牵引钢丝绳(13)连接的多个直线驱动机构，所述直线驱动机构通过牵引钢丝绳(13)驱动所述蛇形臂机器人本体(11)进行弯曲。

5。根据权利要求1所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述末端执行器(2)包括连接块(24)及设置于所述连接块(24)上的夹持油枪机构(23)和转向机构(25)，其中转向机构(25)上设有开关油箱外盖机构(21)和开关油箱内盖机构(22)，所述转向机构(25)用于开关油箱外盖机构(21)和开关油箱内盖机构(22)之间的位置转换； 所述夹持油枪机构(23)连接在所述蛇形臂机器人(1)的执行末端连接，用于夹持所述油枪(7)。

6。根据权利要求5所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述开关油箱外盖机构(21)包括真空吸盘(211)、机械触碰探针(212)、壳体Ⅰ(213)、推动气缸(215)、切换机构及吸盘连杆(218)，其中壳体Ⅰ(213)与所述转向机构(25)连接，所述机械触碰探针(212)和吸盘连杆(218)平行设置，并且均与所述壳体Ⅰ(213)滑动连接； 所述推动气缸(215)设置于壳体Ⅰ(213)内，并且输出端与所述吸盘连杆(218)的一端连接；所述真空吸盘(211)与所述吸盘连杆(218)的另一端连接，并且位于所述壳体Ⅰ(213)的外侧； 所述切换机构设置于所述壳体Ⅰ(213)内，并且与所述机械触碰探针(212)和所述吸盘连杆(218)连接；所述切换机构用于带动所述机械触碰探针(212)进行伸缩，并且伸缩方向与所述吸盘连杆(218)的伸缩方向相反。

7。根据权利要求6所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述切换机构包括转轴(216)和摆杆(217)，其中摆杆(217)通过转轴(216)安装在所述壳体Ⅰ(213)内，并且位于所述机械触碰探针(212)和所述吸盘连杆(218)之间； 所述摆杆(217)的两端设有滑槽，所述机械触碰探针(212)和所述吸盘连杆(218)分别与所述摆杆(217)两端的滑槽滑动连接。

8。根据权利要求5所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述开关油箱内盖机构(22)包括防爆力矩电机(221)、夹紧气缸(223)、齿轮传动机构、角度柔性调整机构(226)、夹爪(227)、牵引绳(228)、转动套筒(2212)及壳体Ⅱ(2213)，其中壳体Ⅱ(2213)的一端与所述转向机构(25)连接，所述转动套筒(2212)可转动地设置于所述壳体Ⅱ(2213)的另一端；所述夹爪(227)通过角度柔性调整机构(226)与所述转动套筒(2212)连接； 所述防爆力矩电机(221)和夹紧气缸(223)设置于所述壳体Ⅱ(2213)内，所述防爆力矩电机(221)通过齿轮传动机构与所述转动套筒(2212)连接； 所述牵引绳(228)穿过所述转动套筒(2212)，并且两端分别与所述夹紧气缸(223)和所述夹爪(227)连接；所述夹紧气缸(223)通过所述牵引绳(228)驱动所述夹爪(227)张开或闭合。

蛇形臂机器人专利，蛇形臂机器人在航空制造业中的应用

EQUIPMENT 先进装配装备 蛇形臂机器人在航空制造业中的应用 * Application of Snake Arm Robot for Aviation Manufacture 中航工业北京航空制造仁程研究所 姚挖彬 [摘要] 对于结构复杂、布局紧凑的飞机零部件， 动化领域的技术热点和前沿性领域。

其装配、检测以及清理的工作空间非常有限，人工操作 对于一些结构复杂、布局紧攘的飞机零部件，具：装 难度高、劳动强度大、效率低《 常规的工业机器人由于 自己、检测以及清理的工作空间非常有限，人工操作难度 关节尺寸的限制无法在狭小空间内完成这类作业2 蛇 高、劳动强度大、效率低。

常规的工业机器人系统由于 形臂机器人具有长径比大、自由皮多 ，运动灵活以及环 关节尺寸的限制在无法在狭小空间内完成这类作业。因 境适应能力强等优点，在航空制造领域具有广泛的应用 此。仿象鼻、章鱼须或蛇等多关节柔性机器人应运而生。

前景。

通过总结蛇形臂机器人的国内外研究现状， 对蛇 作为一种智能机器人，蛇形臂机器人具有长径比大、自 形臂机器人在航空制造业中的应用进行了探讨，并提炼 由度多。 运动灵活以及环搅适应能力强等优点。在航空 出了相应的关键技术。

制迫领域具有广泛应用前景。

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