扫地机器人专利检索，iRobot扫地机器人核心专利

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扫地机器人专利检索，iRobot扫地机器人核心专利

第一章、扫地机器人概述 随着人们对于健康、舒适、便捷等需求的不断提高，国内众多企业进军智能家居行业，而扫地机器人作为智能家居中不可或缺的家用电器，扫地机器人拥有自动清洁、自动充电、无需人工操作的优势，为了代替人力更好的清洁，多功能扫地机器人应运而生。

扫地机器人的系统架构 扫地机器人的系统架构组成主要由以下几部分组成： 01处理芯片 通过设置处理芯片，对扫地机器人进行精确控制。

02边刷电机 边刷电机是一种带有清洁刷的利用电动机带动刷子旋转运动的，将电能转化为机械能的电机，因此，利用它来实现清扫。

03吸尘器电机 吸尘器电机主要用来实现吸尘功能，一般要求高转速、起动力矩大、体积小、重量轻、不易堵转、适用电压范围大，利用调压来调速实现吸尘功能。

04行走电机 行走电机主要用于控制扫地机器人行走，通过行走电机控制PWM的占空比来实现加速或减速。

05WIFI模块 WIFI用于传输模块、体积小、稳定性好，专为移动设备和物联网应用设计，用于将用户的物理设备连接到WIFI无线网络，实现设备与APP之间的通信。

06超声波模 超声波模块用于检测障碍物距离和角度，通过超声波模块达到避障的方法。

07环境监测显示模块 为了让机器人更加智能，通过环境监测模块对环境进行检测。

扫地机器人是集清洁、自动避障、环境监测、APP控制等功能于一体的智能清洁机器人，其通过自动回充模块等多功能控制模块实现家居环境清扫等工作的智能一体化。

在2022年4月18日，美国知名上市公司IROBOT在美国地区法院发起专利侵权诉讼，同时向美国国际贸易委员会请求对若干产品发起337调查，并发布排除令，永久禁止侵权产品进入美国市场，IROBOT作为在扫地机器人的龙头企业，其在扫地机器人领域内具有众多的专利布局，本次小微企业的推送将以IROBOT作为主要申请人，对其将扫地机器人领域中的核心专利进行筛选推送，供企业参考。

第二章、IROBOT扫地机器人专利申请概况 通过检索，IROBOT目前在全球申请与扫地机器人有关的专利共有536件，该件的含义为合并申请号之后的数量，即申请文本与公布文本进行合并，以下将针对IROBOT的申请趋势进行分析。

扫地机器人专利检索，一种扫地机器人

1。一种扫地机器人，其特征在于， 所述扫地机器人包括单片机、电机驱动模块和状态指示灯模块；所述电机驱动模块包括电机驱动芯片、左电机和右电机，所述电机驱动芯片的EN12引脚、IN1引脚、IN2引脚、EN34引脚、IN3引脚、IN4引脚分别与所述单片机的TIM3CH1引脚、AIN1引脚、AIN2引脚、TIM3 CH2引脚、BIN1引脚、BIN2引脚连接，所述左电机与所述电机驱动芯片的OUT1引脚和OUT2引脚连接，所述右电机与所述电机驱动芯片的OUT3引脚和OUT4引脚连接； 所述状态指示灯模块包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、二极管D1、二极管D2、二极管D3、开关K1、开关K2和开关K3，所述电阻R1、所述电阻R2、所述电阻R3的第一端均连接第一电源，所述二极管D1、所述二极管D2、所述二极管D3的正极分别与所述电阻R1、所述电阻R2、所述电阻R3的第二端连接，所述二极管D1、所述二极管D2、所述二极管D3的负极分别与所述单片机的PB3引脚、PB4引脚、PB5引脚连接，所述开关K1、所述开关K2、所述开关K3的第一端分别与所述单片机的PB7引脚、PB8引脚、PB9引脚连接，所述开关K1、所述开关K2和所述开关K3的第二端均接地。

2。如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于， 所述扫地机器人还包括稳压模块，所述稳压模块包括去耦电容C1和线性稳压器U1，所述去耦电容C1的正极与所述线性稳压器U1的IN引脚和第二电源连接，所述线性稳压器U1的OUT引脚与所述单片机的VCC引脚连接。

3。如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于， 所述扫地机器人还包括扫地模块，所述扫地模块与所述单片机的PA0引脚连接。

4。如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于， 所述扫地机器人还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块与所述单片机的PA11引脚和PA2引脚连接。

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[0001]本实用新型涉及清洁电器领域， 尤其涉及一种扫地机器人。

[0002]扫地机器人是一种能够在地板上自动移动以执行清洁操作的智能清洁设备， 其运动形式包括直线运动、转弯运动以及原地转动。

扫地机器人的底部的两侧设置有驱动轮以及在底部的运动前进方向的前侧设置有万向轮， 由万向轮实现转弯运动导向， 由驱动轮驱动扫地机器人运动。

现有的扫地机器人， 驱动轮布局不合理， 使得扫地机器人在原地转动时不平稳。

[0003]有鉴于此， 本实用新型实施例期望提供一种能够平稳地原地转动的扫地机器人。

[0004]为达到上述目的， 本实用新型实施例提供一种扫地机器人， 包括主体部、 设置于主体部的底部的第一驱动轮、第二驱动轮以及万向轮， 所述第一驱动轮具有第一回转中心， 所述第二驱动轮具有第二回转中心， 在所述扫地机器人的运动平面上的投影中， 所述第一回转中心和所述第二回转中心的连线经过所述主体部的中心。

[0005]进一步地， 所述第一回转中心和所述第二回转中心关于所述主体部的中心对称。

[0006]进一步地， 所述万向轮具有第三回转中心， 所述第三回转中心位于所述第一回转中心和所述第二回转中心连线的中垂线上。

[0007]进一步地， 所述第一回转中心、所述第二回转中心以及所述第三回转中心至所述主体部的中心的距离均相等。

[0008]进一步地， 所述主体部呈圆形， 所述第一回转中心与所述第二回转中心之间的距离为所述主体部的外径的65％-75％。

[0009]进一步地， 所述第一回转中心与所述第二回转中心之间的距离为所述主体部的外径的70％。

[0010]进一步地， 所述主体部呈圆形， 所述第三回转中心与所述主体部的中心之间的距离为所述主体部的外径的32.5％-37.5％。

[0011]进一步地， 所述第三回转中心与所述主体部的中心之间的距离为所述主体部的外径的35％。

[0012]本实用新型实施例的扫地机器人， 当原地转动时， 主体部的中心位于第一回转中心和第二回转中心的连线上， 因此， 通过第一驱动轮和第二驱动轮的其中之一正转， 其中另一反转， 更容易实现以主体部的中心为圆心的原地转动， 使得扫地机器人拥有优良的原地转动性能。

[0013]图1为本实用新型实施例的扫地机器人的仰视的简化结构示意图； [0014]图2为图1中的主体部、第一驱动轮、第二驱动轮以及万向轮在扫地机器人的运动平面上的投影的位置关系的几何模型。

[0015]附图标记说明 [0016]10、 主体部？？？11、 第一驱动轮 ？？12、 第二驱动轮？？？13、 万向轮具体实施方式 [0017]本实用新型实施例中，“扫地机器人的运动平面”指的是扫地机器人的运动轨迹所在的平面， 该运动平面与地板平行； 主体部的中心指的是主体部的轮廓的几何中心， 当主体部的轮廓为对称结构时， 主体部的中心即为对称中心。

以附图1为例， 扫地机器人的运动平面为图1中的纸面所在平面， 主体部的中心为圆心O。

[0018]请参阅图1， 本实用新型实施例提供一种扫地机器人， 包括主体部10、第一驱动轮11、第二驱动轮12、 以及设置于主体部10的前进方向的前方的万向轮13。

第一驱动轮11和第二驱动轮12设置于主体部10的底部的相对两侧， 第一驱动轮11具有第一回转中心A， 第二驱动轮12具有第二回转中心B， 请参阅图2， 在扫地机器人的运动平面上的投影中， 第一回转中心A和第二回转中心B的连线AB经过主体部10的中心O。

当扫地机器人原地转动时， 主体部10的中心O位于第一回转中心A和第二回转中心B的连线AB上， 因此， 通过第一驱动轮11和第二驱动轮12的其中之一正转， 其中另一反转， 更容易实现以主体部10的中心O为圆心的原地转动， 使得扫地机器人拥有优良的原地转动性能。

[0019]需要说明的是， 在无特别说明的情况下， 本实用新型实施例中的第一驱动轮11、第二驱动轮12以及万向轮13之间的相对关系指的是在扫地机器人的运动平面上的投影中的相对位置关系。

[0020]进一步地， 本实施例中， 第一回转中心A和第二回转中心B关于主体部10的中心O对称， 即假设主体部10的中心O为坐标原点， 则第一回转中心A和第二回转中心B是关于原点对称的。

也就是说， 当扫地机器人原地转动时， 第一回转中心A和第二回转中心B的运动轨迹均位于以主体部10的中心O为圆心的同一个圆上， 也即， 两者的转弯半径相同， 因此， 第一驱动轮11和第二驱动轮12可以用相同的转速即可实现扫地机器人原地转动控制， 即不需要复杂的差速控制， 如此可更便于对第一驱动轮11和第二驱动轮12的原地转动控制， 使得控制更简单。

[0021]本实施例中， 请参阅图1， 主体部10的外轮廓为圆形， 主体部10的中心O即为外轮廓的圆心， 主体部10的外径即为圆的直径。

如果第一回转中心A和第二回转中心B之间的距离过小， 扫地机器人抓地力较弱， 容易导致扫地机器人在前进转弯或原地转动的过程中重心失稳， 如果第一回转中心A和第二回转中心B之间的距离过大， 则不利于扫地机器人的结构优化。

本实施例中， 请参阅图2， 当第一回转中心A与第二回转中心B之间的距离a为主体部10的外径d的65％-75％时， 例如， 65％、 70％、 75％， 扫地机器人具有优良的原地转动性能， 也便于结构布局。

进一步地， 当第一回转中心A与所第二回转中心B之间的距离a为主体部10的外径d的70％时， 扫地机器人具有最佳的原地转动性能也能使得扫地机器人的结构布局更合理。



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